1.30.1.3.1.4. KogniMirror-Computervision¶

kognimirror-icl

Diese Komponente besteht aus mehreren Einzelprogrammen:

• mirror-3d – verarbeitet die Tiefenbildinformation, verknüpft diese mit Bildaten und liefert Daten für die Gestensteuerung.
• mirror-2d – Vearbeitet das auf dem Spiegel auzugebene Bild und verwaltet Bildfilter und Aufnamefunktionen.

Beide Programme befinden sich in ${prefix}/bin/KogniMirrorICL und sind somit möglicherweise nicht direkt über $PATH abrufbar. kognimirror-3d benötigt als Argumente:

• Konfigurationen für die beiden Kinect-Tiefenkameras (-cd1 und -cd2)
• Konfigurationen für die beiden Kinect-RGB-Kameras (-cc1 und -cc1)
• Device-Handles der Kinect-Tiefenkameras (-id1 und -id2)
• Device-Handles der Kinect-RGB-Kameras (-ic1 und -ic2)
• Konfigurationsparameter für das Programm (-c)
• Ausgabe für mirror-2d (-o)
• sowie weitere Parameter, welche Einfluss auf Auflösung und Rotation haben, aber im Normalfall nicht geändert werden müssen.

Ein Aufruf könnte dann folgendermaßen aussehen:

$ ${prefix}/bin/KogniMirrorICL/mirror-3d \
-cd1 ${prefix}/etc/KogniMirrorICL/k1d.xml \
-cd2 ${prefix}/etc/KogniMirrorICL/k2d.xml \
-cc1 ${prefix}/etc/KogniMirrorICL/k1c.xml -cc2 ${prefix}/etc/KogniMirrorICL/k2c.xml \
-id1 kinect2d 0 -id2 kinectd 0 \
-ic1 kinect2c 0 -ic2 sm dcam \
-c ${prefix}/etc/KogniMirrorICL/config.xml \
-o sm mirror -mr 720x1280 -scolor -rr

Wichtig hierbei ist, dass -ic2 auf das shared memory-Segment der DC-Camera zeigt. Das zweite Programm mirror-2d benötigt als Argumente eine Bildquelle (-ic), eine Auflösung (-resolution) und den Pfad zu den Konfigurationsdateien (-cp):

$ {prefix}/bin/KogniMirrorICL/mirror-2d -ic sm mirror -resolution 720x1280 -cp ${prefix}/etc/KogniMirrorICL