1.30.1.1.3.7. KogniDoor-LED-Steuerung¶

Alexander Neumann <alneuman@techfak.uni-bielefeld.de> ; Michael Adams <madams@techfak.uni-bielefeld.de>

• Betriebssystem: Für das Raspberry Pi 2 kommt ein Ubuntu 14.04 ARM (<https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi>) zum Einsatz.
• Enviroment/CMake Prefix: /home/ubuntu/door-pi
• Workspace: /home/ubuntu/workspace
• Standardbenutzer: ubuntu
• Standardpasswort: ubuntu (Änderung empfohlen!)
• Pin Belegung für I2C: <http://www.raspberry-projects.com/pi/pi-hardware/raspberry-pi-2-model-b/rpi2-model-b-io-pins>

Zur Aktivierung der Serial Console muss die Datei /boot/cmdline.txt geändert werden (vgl. Ubuntu Anleitung):

dwc_otg.lpm_enable=0 console=ttyAMA0,115200 kgdboc=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootwait

und die neue Datei /etc/init/ttyAMA0.conf mit folgendem Imhalt hinzugefügt werden:

start on stopped rc or RUNLEVEL=[12345]
stop on runlevel [!12345]
respawn
exec /sbin/getty -L 115200 ttyAMA0 vt102

Partionen (vgl. Ubuntu Anleitung):

$ sudo fdisk /dev/mmcblk0

Delete the second partition (press d, press 2), then re-create it using the defaults (press n, press p, press 2, press enter, press enter), then write and exit (press w). Reboot the system, then:

$ sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2

There is no swap partition/file included. If you want swap, it’s recommended you do:

$ sudo apt-get install dphys-swapfile

Benötigte Pakete:

$ sudo apt-get install curl python2.7 python2.7-dev python-setuptools git subversion build-essential build-essential cmake htop c liblog4cxx10-dev i2c-tools libboost-dev libboost-atomic1.54-dev libboost-chrono1.54-dev libboost-date-time1.54-dev libboost-filesystem1.54-dev libboost-program-options1.54-dev libboost-regex1.54-dev libboost-signals1.54-dev libboost-system1.54-dev libboost-thread1.54-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler gcovr lcov python-smbus

I2C einrichten

Um Module beim Systemstart zu laden trägt man folgende Zeilen (Ein Modul pro Zeile) in die /etc/modules ein:

i2c-bcm2708
i2c-dev

bzw. lädt die Module manuell:

$ sudo modprobe i2c-bcm2708
$ sudo modprobe i2c-dev

und testet diese:

$ lsmod | grep i2c
i2c_bcm2708            12672  0

Gruppen anpassen

Der Benutzer muss zur Gruppe i2c hinzugefügt werden, um den I2C Bus ansprechen (Lesen/Schreiben) zu können:

$ sudo adduser ubuntu i2c

I2C abschließend testen

Falls kein Gerät angeschlossen ist, erscheint folgende Ausgabe (bei angeschlossenem I2C Gerät ein Eintrag mit Adresse):

$ i2cdetect -y 1
0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

Quellcode der Drittprojekte

• Zunächst sollte der (if !exists() ) Workspace (sämtlichen Code hier auschecken) angelegt werden:

  $ mkdir /home/ubuntu/workspace
  $ cd /home/ubuntu/workspace
  

• WiringPi – Serial communication library <http://wiringpi.com/> (Beispiele: <https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/i2c-library/>):

  $ cd /home/ubuntu/workspace
  $ git clone git://git.drogon.net/wiringPi
  $ cd wiringPi
  $ ./build
  

• Spread –Communication Infrastructure:

  $ cd /home/ubuntu/workspace
  $ git clone https://code.cor-lab.org/git/packaging.git.spread
  $ cd packaging.git.spread
  $ git checkout 4.4
  

Spread sollte noch gepatched werden (im Ordner eine Datei mit folgendem Inhalt anlegen, z.B. patch.sh):

#!/bin/bash
tar xzvf spread_4.4.0.orig.tar.gz
cd spread-src-4.4.0
PATCH_DIR=../spread-4.4.0/debian/patches
for PATCH in $(cat "${PATCH_DIR}/series") ; do
patch -p1 < "${PATCH_DIR}/${PATCH}"
done
autoconf

Und ausführen:

$ chmod +x patch.sh
$ ./patch.sh
$ ./configure --prefix=/home/ubuntu/door-pi
$ make && make install

RSC/RSB/RST:

Zur Installation von RSB, RSC und RST: Robotic Service Bus. Hier ist auf das Prefix zu achten. Im Rahmen der Installation für den RPi2 der KogniDoor ist das Prefix:

/home/ubuntu/door-pi

Der Quellcode kann aus dem Git-Repository <https://synergy.cit-ec.de/git/kognihome-tp2.led-dimmer.git> runtergeladen werden. Danach wird das Programm mit setuptools installiert:

$ python setup.py install --prefix=/vol/kognihome/releases/nightly