1.30.1.2.1.6. KogniChef-Objektdetektion¶

1.30.1.2.1.6.1. Zusammenfassung¶

Objekterkennungskomponente des tp1/chef.

Diese Hauptaufgabe dieser Komponente ist ein Tiefenbild-basierter Objekterkenner. Dieser vewendet eine Modelfreie Segmentierung als Vorverarbeitung und einen einfachen NN-Klassifikator mit Bag-of-Features Modell für die Klassifikation. Der Objekterkenner kann zu Laufzeit nachtrainiert werden. Durch Speichern der Objektklassifikationsdatenbank können nachtrainierte Objekte persistent gemacht werden. I.d.R. werden meherere Prototypen für jedes Objekt (O(5-20)) benötigt um eine lageinvariante Klassifikationsleistung zu erziehlen.

Erkannte Objekte werden nicht nur mit einem Label versehen, sondern es werden auch Meta-Informationen (z.B. Klassifikationswahrscheinlichkeit, Bounding-box, und Temperatur), die mit den Objekten assoziiert wurden, angehängt.

Ein weiteres Feature, welches aus Effizienzgründen direkt in der Objekterkennungskomponente integriert wurde ist Hob-Control. Dieses Modul empfängt Hob-Controll Nachrichten der Form “Erhitze Objekt ‘Stieltopf’ auf 70 Grad Celsius” und erstellt daraus eine Liste aus aktuellen Control-Tragets. Diese Targets werden Nebenläufig überwacht und durch Kommunikation mit tp1/appliances realisiert.

Darüberhinaus ist die “Grasp-Detection” in diese Komponente integriert, welche erkennt, welches Objekt gegriffen wird und (falls eines gegriffen wird) dessen ObjektID versendet.

1.30.1.2.1.6.2. RSB-Schnittstellen¶