Bielefeld University
Faculty of Technology
Neuroinformatics Group

Intelligente Objekte zum Greifen mit anthropomorphen Roboterhänden

Beschreibung:

Obwohl in den letzten Jahren erstaunliche Fortschritte in der Tastsensorik gemacht wurden, erreichen heutige Sensorfelder noch lange nicht das menschliche Auflösungsvermögen. Zum geschickten Greifen und insbesondere für die Objektmanipulation in der Hand ist jedoch eine hohe Sensorauflösung erforderlich. Viele künstliche Hände sind bereits so mit der Aktuatorik vollgestopft, dass kaum noch Platz für geeignete Sensorik bleibt. Daher liegt es nahe, nicht die Hand bzw. Finger mit Sensorik auszustatten, sondern die Greifobjekte selbst. Damit wird es möglich, den Greifprozess anhand verschiedener Hände, inklusive der menschlichen Hand, zu studieren.

Das Ziel dieses Projektseminars ist die Entwicklung, Konstruktion und Evaluation solcher intelligenten Objekte. Diese sollen in ihrer Form Alltagsgegenständen entsprechen, also z.B. einem Ball, einer Getränkedose oder einem Türgriff. Das intelligente Objekt soll Sensorik enthalten, um seine Position und Lage im Raum, von aussen wirkende Kräfte und ihre Kontaktpunkte zu bestimmen. Benötigt wird ein kabelloser, autonomer Betrieb inklusive einer Quasi-Echtzeit-Datenübertragung zum Prozessüberwachungsrechner.

In diesem Projektseminar werden Studierende zur selbstständigen Teamarbeit angeleitet, wie es häufig in Projekten in Industrieunternehmen vorkommt. Großer Wert wird dabei auf Projektmanagement und Dokumentation gelegt.

Voraussetzungen:

Das Seminar richtet sich an Studentinnen und Studenten im Hauptstudium mit Vorkenntnissen in der Robotik, mindestens im Umfang der Vorlesung Robotik I.
Programmiererfahrung in beliebigen Computersprachen wäre vorteilhaft, wird aber nicht vorausgesetzt.

Scheinkritierien:

• regelmäßige aktive Teilnahme, d.h. maximal dreimaliges Fehlen zu nicht aufeinanderfolgenden Terminen, wobei Entschuldigungen (wie Krankheit, usw.) nicht berücksichtigt werden können!
• Erstellung eines funktionierenden "Intelligenten Objekts" (oder des zugewiesenen Teilprojekts).
• Schriftliche Ausarbeitung im Umfang von 3-7 Seiten pro Person.

Anmeldung:

Eine Anmeldung ist nicht erforderlich, wäre allerdings vorteilhaft, weil sonst eine Teilnahme nicht garantiert ist. Die restlichen freien Plätze (insgesamt bis zu 8 Studierende) werden am ersten Termin verlost.
Anmeldungen per E-Mail an: rkoiva@techfak

Weitere Informationen zum Projekt:

• Projektplanung (Imendio Planner)
  
• Elektronikschaltkreis- und Leiterplatten-Entwicklung (Cadsoft Eagle)
• Programmierung (Microchip MPLAB, Assembler, ICSP-Programmierung; C unter Linux)
• Teamarbeit
• Projektprotokoll, Dokumentation

• Xsens MT9 SDK
• Shadow taktiler Sensor (Einzelfertigung)
  
• Bluetooth
  
• Mikrokontroller
• Akkus, Ladetechniken

• Introducing the Microchip PIC (online, englisch)
  
• Getting started with PIC Microcontrollers from Fred Stevens (PDF, englisch)
• Microchip MPLAB (online, englisch) & MPLAB Quick Start Guide (PDF, englisch)
• Eagle Layout Editor Tutorial (online, englisch)
• Eagle Tutorial (PDF, deutsch)
• Helmut Herold / Jörg Arndt; C-Programmierung unter Linux; Suse-Press (deutsch)
• Michael Kofler; Linux, Installation, Konfiguration, Anwendung; Addison-Wesley (deutsch)