1.30.1.1.3.5. KogniDoor-Einklemmschutz¶

Kontakt:	Christof Elbrechter <celbrech@techfak.uni-bielefeld.de>
CITK:	kognidoor-image-server
Vorbedingung:	Der Einklemmschutz benötigt die Image Component Library (ICL), welche auch durch das CITEC Toolkit installiert werden kann mit Hilfe des Rezeptes`icl-kognihome https://opensource.cit-ec.de/projects/citk/repository/revisions/master/entry/projects/icl-kognihome.project`_.
Quickstart:	Die Anwendung benötigt den Status der IR-Leiste von KogniDoor-LED-Steuerung (`-a`), die Bildquelle der Türkamera (`-i`), den Status des Motors (`-ai`), den Ausgabe-Scope (`-o`) und den Pfad zur statischen Bildmaske (`-mask`): $ clamp-detector -a /io/vision/led/ir -i sm door -ai /io/actor/motor/status \ -o /service/detection/closingobstacle -r 0 -roi 438 205 742 767 -mask ${prefix}/etc/KogniDoorVision/mask.xml

1.30.1.1.3.5.1. RSB-Schnittstellen¶

Scope	Type	Description
/io/actor/motor/status	rst.door.MotorStatus	Der Öffnungswinkel der Tür bestimmt, wo nach Lichtbändern gesucht wird.
/io/vision/led/ir	int	Status der IR-Lichtleiste. Aktiviert die Hinderniserkennung.

Scope	Type	Description
/service/detection/closingobstacle	boolean	Senden ‘true’, wenn ein Hindernis detektiert worden ist, ansonsten ‘false’. Nachrichten werden nur gesendet, wenn die IR-Leiste und damit der Einklemmschutz aktiv ist.